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一九九四年十月，新加坡总理吴作栋提出召开亚欧领导人会议的设想，得到亚欧国家的积极响应。各国于一九九六年二月决定每两年召开一次会议，轮流在亚洲和欧洲国家举行。中国三位总理李鹏、朱镕基、温家宝分别参加了前五届亚欧会议。
第一届：亚欧合作开新局
一九九六年三月一日至二日，首届亚欧首脑会议在泰国首都曼谷举行。
中国国务院总理李鹏在会上作了题为《建立面向二十一世纪的亚欧伙伴关系》的发言，并提出发展亚欧关系的五项原则，即互相尊重，平等相待；求同存异，彼此借鉴；增进了解，建立信任；互利互惠，优势互补；面向未来，共同发展。
会议以“为促进发展建立亚欧新型伙伴关系”为主题，发表了《主席声明》，要求各国按照自由和开放的原则和体系推进双向的贸易与投资等。
第二届：亚欧联手解难题
一九九八年四月三日至四日，第二届亚欧首脑会议在伦敦举行。
中国政府总理朱镕基发表了题为《加强互利合作，促进共同发展》的讲话。
会议决定在世界银行设立一项亚欧会议信托基金，以促进亚洲地区金融结构和经济结构的调整；会议通过了“贸易便利行动计划”和“投资促进行动计划”；同时通过了“亚欧合作框架”；会议还决定成立一个“亚欧展望小组”；还发表了关于亚洲金融危机的十六点声明和最后声明。
第三届：亚欧迈入新世纪
二000年十月二十日至二十一日，第三届亚欧首脑会议在汉城举行。中国国务院总理朱镕基出席会议并发表了题为《发展新世纪的亚欧伙伴关系》的讲话，就进一步扩大和加强亚欧在经贸、科技等领域的合作提出了具体建议。
会议通过了《二000年亚欧合作框架》文件，发表了《朝鲜半岛和平汉城宣言》和《第三届亚欧会议主席声明》。
第四届：亚欧合作入佳境
二00二年九月二十三日至二十四日，第四届亚欧首脑会议在丹麦首都哥本哈根举行。
朱镕基总理在会议上发表了《携手共创亚欧合作新局面》的讲话，就进一步加强亚欧合作提出六点主张。
会议通过了亚欧反恐合作宣言、反恐合作计划和关于朝鲜半岛和平的宣言和首脑会议主席声明。
第五届：亚欧首次迎新人
十月八日至九日在越南首都河内举行。中国国务院总理温家宝将首次参加亚欧首脑会议，并在会上发表重要讲话。
本届会议正式接纳柬埔寨、老挝、缅甸和欧盟十个新成员加入，成为包括新成员在内的亚欧三十九方的首次聚会。亚欧会议扩大后，人口达二十四亿，其国内生产总值总和超过全球一半。
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