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在西班牙殖民统治时期，古巴人民即开始有组织地进行武装斗争，反抗殖民者的残酷剥削和压迫，并涌现出民族英雄何塞•马蒂和马克西莫•戈麦斯、安东尼奥斯•马塞奥等著名军事领导人，但一直没有形成一支统一的军队。
1953年，卡斯特罗率众攻打圣地亚哥的蒙卡达兵营失败后被捕，大赦后流亡墨西哥，并在该国建立了一个专门对游击队员进行政治教育和军事训练的基地。后来在古巴奥连特省的马埃斯特腊山区进行游击战争期间，起义军队伍不断壮大，并于1959年彻底推翻了巴蒂斯塔独裁政权，取得了古巴革命的最后胜利。这时，起义军改名为古巴革命武装力量，形成了统一的军队，并规定12月2日为建军节。以后又相继建立了空军、防空军和海军。
古巴革命胜利后，和苏联建立了密切的军事关系，1969年古巴宣布所有港口向苏联开放。同年，苏联国防部长首次访问古巴，两军关系得到进一步加强。在此基础上，古军按照苏军的体制进行了全面改组，在军队建设、武器装备、军事训练及至条令、条例等方面实行全盘苏化，一些要害部门和重要的军事基地也交由苏军控制，苏联派出了大批军事顾问和军事人员来到古巴，协助古军改组工作，并在首都哈瓦那附近建立了庞大的国际军事情报监听中心。驻古苏军最多时曾达7700人。另外，苏联还向古提供了大量武器装备和军事援助，总额达50多亿美元。在苏联的帮助下，古军得到较快的发展，成为拉美地区一支装备较好、实力较强的武装力量。
自1989年下半年起，苏联开始逐步减少乃至最终停止了对古巴的军事援助，并在事先未同古方商量的情况下于1991年单方面宣布从古巴撤军，使古军正常的训练和战备工作受到很大影响，其中以空军尤甚。因武器装备零配件极度短缺，大量武器装备被迫闲置。损坏的装备也无法修理。因燃料紧张，有些机械化部队不得不把油耗减少到原来的10%到20%。设在圣地亚哥的何塞•马塞奥将军军事学院的坦克兵训练也只好以枪代炮。再加上古巴经济困难，古军不得不采取措施大幅度裁减非战斗人员并对军队进行精简整编。同时，在不影响部队正常训练和战略的情况下，组织生产自救，开荒种地，饲养禽畜，参加国家的仪器计划，以减轻国家的负担。此外，在国家政策允许的情况下，积极开展多种经济活动，通过创办服务公司、合资企业，加强创汇企业的开发，自谋资金来源，部分弥补军费的不足。
古巴武装力量由正规军和准军事部队组成。正规军由陆军、海军、空军与防空军3个军种组成，古巴三军总力约为10.6万人。准军事部队有劳动青年军、民防部队、地方民兵、国家保安队和边防警卫队等。国务委员会主席为武装部队统帅。革命武装力量部为最高军事行政机关，也是最高军事指挥机构，现任部长是劳尔•卡斯特罗。他是菲德尔•卡斯特罗的弟弟，1931年生于古巴原奥连特省马亚里市。毕业于哈瓦那大学法律系。后积极参加其兄领导的反对巴蒂斯塔独裁统治，争取民族解放的斗争。1958年3月奉命率领一支游击队到古巴东部开辟第二战线，坚持和发展武装斗争，直到革命胜利。1959年1月担任原奥连特省省长。同年10月就任革命武装力量部部长，并被授予“革命司令”称号。1962年3月任古巴革命统一组织全国领导委员会第二书记兼副总理。1965年起任古共中央第二书记。1976年12月起任国务委员会副主席和部长会议副主席。
为了抵御美国可能的颠覆活动和军事入侵，古巴十分重视军队建设，并制定了防御为主、全民备战的战略方针。陆军主要以抗登陆、反空降为主；海军宵行近海防御；空军与防空军则担负着预警、拦截敌机和保卫国家领空的使命。近年来，由于国际形势的变化，古军进一步加强军官的培养、士兵的训练和准军事部队和预备役部队的工作，并注意通过军事演习和各军兵种的协同演练，提高部队的机动性和协同作战能力。
与此同时，为了积极贯彻落实全民防御的战略方针，古巴还加强了对准军事部队和后备役部队的工作。各省、市的军事委员会逐步调整了民兵的组织机构，改善对他们的指导和管理。为做好“全民战争”的准备，中央对各省、市的战略工作采取分阶段落实的措施并开展竞赛，由革命武装力量部部长亲自验收。古巴还通过全民备战的方式来加强国防建设，让青年人，包括大学的学生参加枪射击和导弹发身等专业技能的训练和每月一天的“国防日”演习，以增强民众的国防意识。据悉，一旦发生外来侵略，将有约160万经过训练的军事人员可以参加战斗，约占全国总人口的15%。
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