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北方网消息(记者刘雁军 通讯员孙卫军)：1月18日，由天津大学机械学院研发的“妙手”医疗机器人系统通过了市科委组织的专家鉴定。专家组对该项目的研究成果给予了高度评价，认为该成果在技术上已达到国际先进水平。
该项目系天津大学“985工程”建设项目，也是天津市科技发展重点项目与天津市自然科学基金重点项目，项目研究始于2002年12月，经过两年多的努力，于2004年完成了系统样机研制工作，圆满完成了项目研究任务并取得了满意的结果。该机器人系统定名为“妙手”，可以完成直径为1毫米以下的微细血管的剥离、剪切、修整、缝合和打结等各种手术操作，使得代表了国内外显微外科手术机器人的最高技术水平；而且，该系统还具有力感觉功能，使得医生在手术操作中能够通过机器人系统感受到手术对象对机器手所持器械的反作用力，可以有效避免机器手手术操作中的误创伤问题，在设计理念与技术水平上均超越了国外同类机器人。
天大研发的“妙手”机器人系统采用双手臂结构形式，具有两个由人操作的主操作臂(主手)和两个由计算机控制的从操作臂(从手)，可以完成显微手术缝合等复杂操作功能，并且首次实现从操作臂(从手)具有力检测功能，主操作臂(主手)具有力感觉功能。而且，该项目的从操作臂(从手)采用丝传动结构、减轻了系统总体重量、提高了系统刚性，并实现了姿态调节部分与位置调节部分的独立调节，在工作点位置变化时，末端手术工具的姿态不发生变化。更为重要的是，该项目还首次成功开发出了针持、剪刀、镊子、手术刀等符合外科手术要求的、可快速更换的末端手术器械。在系统结构方面，天大的“妙手”机器人系统的从操作臂(从手)由2个自由度的粗调定位机构和6个自由度的精细操作机构两部分构成，使得系统可以实现大范围的调整和小范围的高精度精细操作，能够成功完成直径为1毫米及以下细微的血管缝合等作业。而且，该系统采用主从遥操作控制方式，主从运动具有可以调节的比例映射关系，系统配备的准三维立体图象系统还可获得手术显微镜下物体的深度信息。
自2004年5月开始，该项目课题的利用“妙手”系统对仿真血管及动物血管进行了定位、剪切、夹持、缝合、打结等手术操作，均取得了成功。天津医院于2004年5月和8月先后两次应用该系统对兔子腿部直径为1毫米的股动脉血管进行了吻合手术并获得成功，在手术操作过程中，“妙手”系统所配备的末端手术器械符合外科手术要求，并且可以快速更换，能够确保手术顺利进行，医生在手术过程中能够感受到手术环境的力信息，避免了手术误创伤，系统所提供的准三维图像系统使手术医生顺利完成了血管的缝合与打结。手术医生表示，该机器人系统操作灵活方便，手术医生可以明显减轻手术疲劳，对于1毫米血管的缝合质量明显提高。
天大研发的“妙手”机器人系统是外科手术机器人的一种。外科手术机器人技术是集现代医学、生物力学、机械工程学、计算机与机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，已经成为国际机器人领域的一个研究热点。外科手术机器人系统主要应用于医疗外科手术，辅助医生进行术前诊断和手术规划，在手术中提供可视化导引或监视服务功能，辅助医生高质量地完成手术操作的机器人集成系统。它的研究目的是为了提高疾病诊断、手术治疗的精度与质量，探索新兴的伤外科手术方法，减少医疗过程中放射性设备与药物对医生或病人的伤害，提高手术安全，缩短治疗时间，降低医疗成本。目前，外科手术机器人研究已涉及各种外科手术，如显微外科手术、神经外科手术、微创外科手术、整形外科手术、胃肠道检测和其它手术中。
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